编码器的几个关键性能指标您了解吗？

编码器 的几个关键性能指标您了解吗？

当我们使用编码器来检测旋转或直线位移时，无论是光电的还是磁式的，都可以分为增量式和绝对式式两种。虽然它们看起来有些不同，但其实很容易理解。


图为海德汉主轴电机编码器开箱照片

增量式编码器： 这种编码器不直接告诉你具体的位置，而是告诉你位置已经改变了。当你看到它给出的信号，就知道位置动了，但不知道具体动到哪里。

绝对式编码器： 这种编码器就厉害了，它不仅能告诉你位置已经改变了，还能准确地告诉你现在的具体位置。

无论是增量式还是绝对式编码器，它们都有一些重要的性能指标。

分辨率： 分辨率就是编码器能区分的位置数量。想象一下，如果你的编码器分辨率很高，那么电机轴每转一点，编码器都能感觉到并给出信号。高分辨率的编码器通常用光学技术实现，而中低分辨率的则可以用磁技术或旋变器、霍尔 等。分辨率越高，就越适合高精度的控制。

但要注意的是，这里只是从编码器的角度说。实际上，控制精度还和其他硬件、算法等有关。

位置与速度反馈： 编码器不仅可以用来反馈位置，还可以用来反馈速度。但这两种应用对编码器的精度要求是不同的。位置控制需要很高的绝对精度，确保输出的信号和实际位置完全匹配。而速度控制则更看重差分精度，也就是在短时间内位置变化的准确性。

可重复性： 这是一个比较少人提到的指标，但它很重要。它指的是编码器在多次回到同一位置时，给出的信号是否一致。在需要重复做同一任务的应用中，这个指标就很关键了。如果编码器在多次重复后出现了偏差，那么整个系统的性能就会受到影响。

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